Pasted

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}
' {$PORT COM1}
 
CH       VAR        Nib
CNT     VAR     Byte
ADC      VAR        Word
ADC1     VAR        Word
ADC2     VAR       Word
Init:    DIRD = %1111
 
         PAUSE 1000
Main:    GOSUB GP2
         IF ((ADC1<10) AND (ADC2<10)) THEN
              GOSUB S_Left
         ENDIF
        IF (ADC1 > (ADC2+100)) THEN
              GOSUB S_Left
         ENDIF
        IF (ADC2 > (ADC1+100)) THEN
              GOSUB S_Right
         ENDIF
         IF ((ABS(ADC1-ADC2)) < 100) THEN
              GOSUB Forward
         ENDIF
         CH=1 : GOSUB RD_ADC
         IF (ADC>350) THEN
                GOSUB Backward
              PAUSE 1000
              GOSUB S_right
              PAUSE 2000
         ENDIF
GOTO Main
 
 
GP2:     CH=0 : GOSUB RD_ADC : ADC1 = ADC
        CH=2 : GOSUB RD_ADC : ADC2 = ADC
         RETURN
 
'+++++ Analog to Digital Converter Procedure ++++++++++
RD_ADC: LOW 10: PAUSE 1: HIGH 10                    ' Send Acknowledge
            SEROUT 10,240,[CH]                          ' Send Select Chip
            SERIN 10,240,[ADC.BYTE0,ADC.BYTE1]          ' Read ADC
         RETURN
'++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
'+++++ Generate Sound +++++++++++++++++++++++++++++++++
Beep:       FREQOUT 11,300,800                  ' Sound subroutine
            RETURN
'++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
'+++++ Movement Procedure +++++++++++++++++++++++++++++
Forward:    OUTD = %1010 : RETURN   ' Motor A --> and Motor B --> Go Forward
Backward:   OUTD = %0101 : RETURN       ' Motor A <-- and Motor B <-- Go Backward
S_Left:     OUTD = %0110 : RETURN   ' Robot Spin Left
S_Right:    OUTD = %1001 : RETURN   ' Robot Spin Right
Motor_OFF:  OUTD = %0000 : RETURN   ' Stop All Motor
'++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++